具体地，假定块分别表示刚体变换中的旋转和平移。上一步迭代产生的刚体变换。其中，表示向量的叉乘，和空间的切平面上的向量。将此刚体变换的一阶近似表示代入前述的目标函数和约束函数。其中，peSp在上一步迭代后的位置。由于此处的目标函数和约束条件不等式均为线性的，因此每一步迭代的求解可以有效地通过线性规划来求解。
其中，矩阵的指数映射函数。参数a确保在计算出来的刚体变换下所有的优化约束被满足，其值的确定通过二分查找搜索得到。迭代优化的过程一直持续到求解出来的刚体变换收敛稳定，一般迭代就能较好的收敛到稳定的解。
利用Dapper得到的虚拟的三维模型分解与排列结果，实际物理打印制造的结果，和实验结果的评估统计数据。初始的金字塔块分解由Hu等人所公开的代码运行所得。同时本章节也将展示Dapper与PackMerger进行的质量比较和量化比较。
打印空间的设置
除非特别说明，为了简单起见，假设打印空间和容器是一个规则的具有正方形底面的长方体。我们默认设置打印空间底面的边长为输入模型的三维体积。类似地，对于二维的例子，打印空间的底边为为输入二维图像的面积。需要注意的是，以上打印空间参数并非为了任何特定型号的打印机而设置，只是根据经验来设置一个合理并可用于展示Dapper算法的打印空间参数。